機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS 2 Humble中可以通過(guò)使用C++編寫收發(fā)程序。消息的發(fā)送和接受，讓不同組件間的消息傳遞成為可能，通過(guò)獲取消息，對(duì)環(huán)境以及執(zhí)行指令進(jìn)行了解，機(jī)器人就會(huì)明確下一步的行為。

這里給出ROS 2 Humble C++消息收發(fā)程序的實(shí)例代碼， 然后介紹一個(gè)C++與C的區(qū)別列表。

想了解C的小伙伴，可以看看我之前的系列文章: 「DG數(shù)據(jù)圈聊ROS 2 Humble」EP21 到 EP26.

本文主要分以下幾個(gè)部分:

• ROS 2 Humble – C++ Publisher node 代碼
• ROS 2 Humble – C++ Subscript node 代碼
• C++ 與 C語(yǔ)言的區(qū)別

ROS 2 Humble – C++ Publisher node 代碼

#include #include #include #include #include “rclcpp/rclcpp.hpp”#include “std_msgs/msg/string.hpp”using namespace std::chrono_literals;/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a* member function as a callback from the timer. */class MinimalPublisher : public rclcpp::Node{ public: MinimalPublisher() : Node(“minimal_publisher”), count_(0) { publisher_ = this->create_publisher(“topic”, 10); timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this)); } private: void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = “Hello, world! ” + std::to_string(count_++); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “Publishing: ‘%s'”, message.data.c_str()); publisher_->publish(message); } rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher::SharedPtr publisher_; size_t count_;};int main(int argc, char * argv[]){ rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared()); rclcpp::shutdown(); return 0;}

ROS 2 Humble – C++ Subscript node 代碼

#include #include “rclcpp/rclcpp.hpp”#include “std_msgs/msg/string.hpp”using std::placeholders::_1;class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node{ public: MinimalSubscriber() : Node(“minimal_subscriber”) { subscription_ = this->create_subscription( “topic”, 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1)); } private: void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “I heard: ‘%s'”, msg.data.c_str()); } rclcpp::Subscription::SharedPtr subscription_;};int main(int argc, char * argv[]){ rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared()); rclcpp::shutdown(); return 0;}

C++ 與 C語(yǔ)言的區(qū)別

先介紹一下C++ 與 C的6大主要區(qū)別，然后會(huì)給出一個(gè)詳細(xì)的列表。

1 介紹

C 由 Dennis Ritchie 于 1969 年左右在 AT&T 貝爾實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)。

C++ 由 Bjarne Stroustrup 于 1979 年開(kāi)發(fā)。

2 語(yǔ)言類型

C 是過(guò)程編程。

C++ 支持過(guò)程和面向?qū)ο蟮木幊谭妒健?/p>

3 OOP 功能支持

由于 C 不支持 OOP 概念，因此它不支持多態(tài)性、封裝和繼承。

C++ 支持多態(tài)、封裝和繼承，因?yàn)樗且环N面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言

4 數(shù)據(jù)安全

由于 C 不支持封裝，因此數(shù)據(jù)表現(xiàn)為自由實(shí)體，可以由外部代碼操作。

C++可通過(guò)封裝隱藏?cái)?shù)據(jù)，以確保按預(yù)期使用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和運(yùn)算符。

5 驅(qū)動(dòng)型

C 一般稱為函數(shù)驅(qū)動(dòng)語(yǔ)言。

C++ 被稱為對(duì)象驅(qū)動(dòng)語(yǔ)言。

6 支持的功能

C 不支持函數(shù)和運(yùn)算符重載，也沒(méi)有命名空間功能和引用變量功能。

C++ 支持函數(shù)和運(yùn)算符重載，還具有命名空間功能和引用變量功能。

以下是softwaretestinghelp給出的C與C++具體區(qū)別列表:

今天就介紹到這里。

接下來(lái)打算再介紹一下Python3編程的基礎(chǔ)知識(shí)，關(guān)于ROS 2接下來(lái)的實(shí)戰(zhàn)介紹，以后有機(jī)會(huì)再一點(diǎn)點(diǎn)介紹。

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本文作者：頭條號(hào)DG數(shù)據(jù)圈，公眾號(hào)德國(guó)數(shù)據(jù)圈

參考資料: